Storyboard

Modela los principios físicos del control neuromuscular: la activación selectiva y secuencial de músculos, la retroalimentación propioceptiva y la minimización del error motor. Integra la física del sistema nervioso-músculo-articulación como un sistema de control en lazo cerrado, con perturbaciones externas y correcciones en tiempo real.

>Modelo

ID:('ky', 182)

Storyboard

$e(t)=\theta_{\mathrm{ref}}(t)-\theta(t)$

Variables

$\theta$

Ángulo articular ejecutado

$rad$

$\theta_{mathrm{ref}}$

Ángulo articular planificado

$rad$

$e$

Error motor

$rad$

$t$

Tiempo

$s$

>Modelo

ID:('gm', 1782)

Storyboard

$T_{\mathrm{corrector}}=K_p e(t-\tau_r)+K_d \dot e(t-\tau_r)$

Variables

$T_{mathrm{corrector}}$

Torque corrector neural

$N·m$

$K_p$

Ganancia proporcional

$N·m/rad$

$K_d$

Ganancia derivativa

$N·m·s/rad$

$e(t- au_r)$

Error motor retardado

$rad$

$dot e(t- au_r)$

Tasa de error retardada

$rad/s$

>Modelo

ID:('gm', 1783)

Storyboard

$J\frac{d\omega}{dt}=T_{\mathrm{muscular}}-T_{\mathrm{resistivo}}-T_{\mathrm{perturbacion}}$

Variables

$T_{mathrm{perturbación}}$

Torque de perturbación externa

$N·m$

$T_{mathrm{muscular}}$

Torque muscular aplicado

$N·m$

$T_{mathrm{resistivo}}$

Torque resistivo

$N·m$

$J$

Inercia articular

$m²kg$

$omega$

Velocidad angular articular

$rad/s$

$t$

Tiempo

$s$

>Modelo

ID:('gm', 1784)

Storyboard

$T_{\mathrm{resistivo}}=b\omega(1+\mathrm{Coact})$

Variables

$mathrm{Coact}$

Índice de coactivación

$-$

$T_{mathrm{resistivo}}$

Torque resistivo

$N·m$

$b$

Amortiguamiento articular

$N·m·s/rad$

$omega$

Velocidad angular articular

$rad/s$

>Modelo

ID:('gm', 1785)

Storyboard

$t_{\mathrm{reaccion}}=t_{\mathrm{aferente}}+t_{\mathrm{procesamiento}}+t_{\mathrm{eferente}}$

Variables

$t_{mathrm{aferente}}$

Conducción aferente

$s$

$t_{mathrm{eferente}}$

Conducción eferente

$s$

$t_{mathrm{procesamiento}}$

Procesamiento central

$s$

>Modelo

ID:('gm', 1786)

Storyboard

$\mathrm{Coact}=\frac{EMG_{\mathrm{antagonista}}}{EMG_{\mathrm{agonista}}}$

Variables

$mathrm{Coact}$

Índice de coactivación

$-$

$EMG_{mathrm{agonista}}$

Señal EMG agonista normalizada

$-$

$EMG_{mathrm{antagonista}}$

Señal EMG antagonista normalizada

$-$

>Modelo

ID:('gm', 1787)

Storyboard

$\theta_{\mathrm{ref}}(t)=A_{\mathrm{ref}}\sin(2\pi f_{\mathrm{ref}}t)$

Variables

$f_{mathrm{ref}}$

Frecuencia de referencia

$Hz$

$A_{mathrm{ref}}$

Amplitud de referencia

$rad$

$\theta_{mathrm{ref}}$

Ángulo articular planificado

$rad$

$t$

Tiempo

$s$

>Modelo

ID:('gm', 1788)

Descripción

Red de modelo

• Método alternativo
• Método tradicional
• Estrategia
• 2D
• 3D

Ecuación

Número

Primero, seleccione la ecuación:   a ,  luego, seleccione la variable:   a 

---

Símbolo

Ecuación

Resuelto

Traducido

Cálculos

Símbolo

Ecuación

Resuelto

Traducido

 Variable   Dado   Calcule   Objetivo :   Ecuación   A utilizar

Variables

$mathrm{Coact}$

Coact

Índice de coactivación

-

$EMG_{mathrm{agonista}}$

EMG_agonista

Señal EMG agonista normalizada

-

$EMG_{mathrm{antagonista}}$

EMG_antagonista

Señal EMG antagonista normalizada

-

$f_{mathrm{ref}}$

f_ref

Frecuencia de referencia

Hz

$T_{mathrm{corrector}}$

T_corrector

Torque corrector neural

N·m

$T_{mathrm{perturbación}}$

T_perturbacion

Torque de perturbación externa

N·m

$T_{mathrm{muscular}}$

T_muscular

Torque muscular aplicado

N·m

$T_{mathrm{resistivo}}$

T_resistivo

Torque resistivo

N·m

$K_p$

K_p

Ganancia proporcional

N·m/rad

$b$

b

Amortiguamiento articular

N·m·s/rad

$K_d$

K_d

Ganancia derivativa

N·m·s/rad

$J$

J

Inercia articular

m²kg

$A_{mathrm{ref}}$

A_ref

Amplitud de referencia

rad

$\theta$

theta

Ángulo articular ejecutado

rad

$\theta_{mathrm{ref}}$

theta_ref

Ángulo articular planificado

rad

$e$

e

Error motor

rad

$e(t- au_r)$

e_delay

Error motor retardado

rad

$dot e(t- au_r)$

de_delay

Tasa de error retardada

rad/s

$omega$

omega

Velocidad angular articular

rad/s

$t_{mathrm{aferente}}$

t_aferente

Conducción aferente

s

$t_{mathrm{eferente}}$

t_eferente

Conducción eferente

s

$t_{mathrm{procesamiento}}$

t_procesamiento

Procesamiento central

s

$t$

t

Tiempo

s

ID:(0, 182)