E34 Movimiento y trayectoria

Tópico

La detección y la estimación de un movimiento, tanto el propio de este organismo como el de un objeto externo a él, es uno de los cómputos más fundamentales de todo este sistema visual: la ecuación de flujo óptico de Horn-Schunck establece, en consecuencia, la restricción básica sobre la que se apoya esta misma detección, según la cual la intensidad de un punto determinado de esta imagen no cambia entre dos instantes sucesivos de esta escena. Esta misma restricción resulta, sin embargo, ambigua frente a un único borde de una sola orientación dentro de esta imagen, el conocido problema de la apertura, que impide en consecuencia determinar por completo a este movimiento a partir de ese borde aislado por sí solo.

El estimador de Lucas-Kanade resuelve, en consecuencia, a esta misma ambigüedad de esta restricción de flujo óptico acumulando a esa restricción sobre una ventana espacial más amplia de esta imagen, y resolviendo después a este movimiento mediante mínimos cuadrados sobre toda esa ventana en conjunto: el resultado de este mismo estimador resulta robusto, en consecuencia, precisamente cuando esta imagen presenta gradientes en múltiples direcciones a la vez, como sucede en una esquina o en una textura rica de esta escena. El sistema visual de un vertebrado implementa, en consecuencia, un cómputo muy similar a este mismo estimador de Lucas-Kanade a lo largo de la misma jerarquía de áreas visuales que ya establece otro modelo de este conjunto. Que esta imagen presente gradientes en más direcciones distintas dentro de esta ventana espacial hace que, según este mismo estimador de Lucas-Kanade, este movimiento estimado sobre ella, en consecuencia, resulte más robusto y más preciso.

El tiempo hasta el impacto es, en cambio, una invariante óptica particularmente útil tanto para el control de un aterrizaje como para la evitación de un obstáculo o la captura de una presa: esta misma invariante no requiere conocer, por separado, ni esta distancia al objeto observado que ya establece otro modelo de este conjunto ni la velocidad de acercamiento a ese objeto, sino únicamente la expansión angular de ese mismo objeto, directamente observable sobre esta retina de este organismo. Una abeja usa, en consecuencia, a este mismo tiempo hasta el impacto para regular su propia velocidad de aterrizaje, mientras que un halcón o una langosta lo usan, en cambio, para capturar a una presa en movimiento con precisión. Que esta expansión angular de un objeto sobre esta retina se acelere hace que, según esta misma invariante óptica, este tiempo hasta el impacto contra ese objeto, en consecuencia, resulte cada vez más corto.

El modelo de Reichardt es, mientras tanto, el detector de movimiento que implementa el sistema visual de un insecto, dentro de sus propias neuronas especializadas: este mismo modelo compara, en consecuencia, a la señal de un receptor de esta retina con la señal, ya retrasada en el tiempo, de un receptor vecino de esa misma retina, de modo que el producto entre ambas señales detecta, en consecuencia, a una correlación espacio-temporal característica de un movimiento en una dirección particular. Este mismo modelo de Reichardt resulta, en consecuencia, direccionalmente selectivo por construcción, y queda además libre de cualquier ambigüedad de contraste que pudiera afectar, en cambio, a este otro estimador de Lucas-Kanade con el que se abrió este modelo. Que este receptor vecino de esta retina reciba a esta señal retrasada exactamente en el intervalo de tiempo correcto para una dirección de movimiento particular hace que, según este mismo modelo de Reichardt, este producto entre ambas señales, en consecuencia, resulte máximo precisamente para esa dirección de movimiento.

Por eso este modelo, con esta detección de movimiento y este tiempo hasta el impacto con las que se abrió, hace que la navegación proporcional sea, en consecuencia, la ley de guiado que maximiza la probabilidad de interceptar a una presa en movimiento: esta misma ley ajusta, en consecuencia, a la aceleración lateral de quien persigue a esa presa en proporción directa a la tasa de rotación de la línea de visión que une a ambos, de modo que si esta línea de visión todavía gira, esta presa en movimiento todavía no converge hacia un intercepto exitoso y esta corrección lateral, en consecuencia, resulta necesaria. Una libélula o un halcón implementan, en consecuencia, a esta misma navegación proporcional con una ganancia interna muy cercana al óptimo teórico de esta misma ley de guiado. Que esta línea de visión entre quien persigue y esta presa en movimiento gire todavía más rápido hace que, según esta misma navegación proporcional, esta aceleración lateral de corrección necesaria, en consecuencia, resulte también mayor.

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