E33 Orientación y postura

Tópico

Esta percepción de orientación y de postura de un organismo requiere integrar, en consecuencia, múltiples fuentes de información entre sí: este sistema vestibular que ya establece otro modelo de este conjunto, con sus canales semicirculares para esta velocidad angular y sus otolitos para esta gravedad y esta inclinación; esta visión de ese mismo organismo, con su propio flujo óptico de rotación y con la línea de este horizonte; y la propiocepción de este mismo organismo, con la posición relativa de cada uno de sus propios segmentos corporales. El resultado de integrar a estas tres fuentes entre sí es, en definitiva, una estimación continua de esta orientación tridimensional de todo este cuerpo, muy similar a la misma fusión óptima de estimadores independientes que ya establece otro modelo de este conjunto.

La representación matemática de esta orientación tridimensional de este cuerpo exige, como mínimo, tres parámetros independientes entre sí: los ángulos de Euler resultan intuitivos para describir a esta misma orientación, pero sufren de una singularidad matemática particular cuando uno de estos tres ángulos alcanza un valor crítico específico. Los cuaterniones, en cambio, evitan por completo a esta misma singularidad, y resultan además computacionalmente muy eficientes de manipular, razón por la cual constituyen, en consecuencia, el estándar tanto en robótica como en aeronáutica para representar a esta orientación tridimensional. Que esta orientación de este cuerpo se represente, en cambio, mediante estos cuaterniones en lugar de mediante estos ángulos de Euler hace que, en consecuencia, esta representación matemática de esa orientación, en consecuencia, evite por completo a esta singularidad crítica.

La integración de esta velocidad angular de este cuerpo, ya sea mediante un giróscopo artificial o mediante estos canales semicirculares que ya establece otro modelo de este conjunto, acumula, en consecuencia, una deriva creciente con el tiempo transcurrido desde la última corrección disponible: un giróscopo típico, con un ruido interno propio, produce en consecuencia una deriva angular considerable si se le deja integrar durante mucho tiempo sin ninguna corrección externa. Los sistemas biológicos corrigen, en consecuencia, a esta misma deriva usando tanto la orientación que aporta esta visión como la gravedad otolítica que ya establece ese otro modelo de este conjunto: un filtro complementario combina, en consecuencia, a la precisión de corto plazo de este giróscopo o de estos canales semicirculares con la referencia mucho más estable de largo plazo que aporta esta gravedad otolítica, de un modo muy similar al mismo filtro de Kalman que ya establece otro modelo distinto de este conjunto para ponderar entre varias fuentes de información según su propia incertidumbre. Que esta corrección externa de esta deriva tarde más en llegar hace que, en consecuencia, esta deriva angular acumulada por este giróscopo o por estos canales semicirculares, en consecuencia, resulte todavía mayor.

Este flujo óptico de una rotación pura de este cuerpo genera, mientras tanto, un campo de velocidades sobre esta retina que depende únicamente de esta velocidad angular de ese cuerpo, y no de la distancia a los objetos observados que ya establece otro modelo de este conjunto para el paralaje de movimiento: el sistema visual de este organismo puede descomponer, en consecuencia, a este flujo óptico total en una componente rotacional, informativa sobre esta orientación angular del cuerpo, y en una componente traslacional, informativa en cambio sobre esta distancia a los objetos observados que ya describe con más detalle ese otro modelo de este conjunto. Este mismo proceso de descomposición se implementa, en primates, dentro de un área visual especializada de su propia corteza. Que este cuerpo gire, en lugar de trasladarse, hace que este flujo óptico generado sobre esta retina, en consecuencia, dependa únicamente de esta componente rotacional, sin ninguna contribución de esta componente traslacional informativa sobre la distancia.

Por eso este modelo, con este sistema vestibular y esta corrección visual con las que se abrió, hace que la ilusión somato-gravitacional ocurra precisamente cuando esta fuente visual falta dentro de esta integración de múltiples fuentes con la que se abrió este modelo: una aceleración lineal de este cuerpo, durante una maniobra de vuelo por ejemplo, se malinterpreta, en consecuencia, como una inclinación de ese mismo cuerpo, porque el otolito de este sistema vestibular no logra distinguir, por sí solo, entre esta aceleración lineal y la componente de esta gravedad que produciría una inclinación equivalente. Un piloto sin ninguna referencia visual externa disponible percibe, en consecuencia, estar inclinado durante un vuelo en realidad recto y horizontal pero acelerado, precisamente porque esta corrección visual que normalmente resuelve a esta misma ambigüedad del otolito ya no está disponible para él. Que este piloto recupere, en cambio, esta referencia visual externa hace que, en consecuencia, esta ilusión somato-gravitacional, en consecuencia, se corrija de inmediato gracias a esta misma fuente visual que ya establece este modelo.

ID:2396